隨著內圓磨床自動化、信息化的發展及人工成本不斷增加的背景下，工業機器人的應用得到飛速的發展，針對機械加工作為勞動密集型產業，更多的企業選擇了工業機械人代替人工進行內圓磨床上下料，針對普通的內圓磨床一般上下料機械手可以滿足要求，但是針對高精度內圓磨床而言，由于機器人自身重復定位精度不能滿足其要求放置精度要求。為了保證內圓磨床磨削工件能夠被準確無誤的放置到位，需要模擬人工放置方法，根據工件頭部手里的大小和方向，不斷的調整工件進入姿態，旋轉進入，減少對工件外圓的損傷，從而確保工件能夠放置到位。

      為了保證內圓磨床加工工件上料時加工基準面滿足要求，及其人還需要在將每個工件的放置位置進行檢測，以判斷工件是佛被放置到位。為了節約時間，提高生產效率，需要將檢測機構集成到手爪上，并且應用一種特殊的檢測方式，可以快速便捷的檢驗工件是否被放置到位，以此來避免廢品的出現。

     內圓磨床自動化柔性機械手包括安裝基板、自適應機構、夾持機構和檢測機構，安裝安裝基板與機器人相連，自適應機構的上部與安裝基板相連，下部與夾持機構相連，檢測機構安裝在夾持機構上。

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      采用內圓磨床自動化柔性機械手能夠彌補工業機器人重復定位誤差的缺陷，保證工件能夠自適應的進入高精度內圓磨床，并且有自檢功能，判斷放置位置是否滿足要求，同時具有你想定位功能，保證人工調試時能夠樹立的找出初始上料點位，具有很強的實用性。